가까운 하늘너머에 'NEX'라는 별과 'AUTO'라는 이름의 별이 있습니다.
C11 이라는 두개의 같은 높이의 봉우리(봉우리간 거리는 11인치 조금 넘음)는 이미 'NEX'별이 점령하고 있었는데,
그 고지(봉우리)를 향해서 'AUTO'별이 올라가고 있습니다.
이제 하루만 지나면 C11 고지의 봉우리는 'AUTO'별을 움직이는 제가 점령합니다^^
==> 셀레스트론의 NEXSTAR GPS C11 포크식 경위대에서 모터를 제외한 전기부속을 들어내고,
그자리에 미드의 AUTOSTAR ETX 포크식 경위대의 모터를 제외한 전기부속을 심었습니다.
일단 기존 최고속도의 반의 속도를 냅니다.(12V에서 8V 로 일단 전압을 내렸습니다)
실내 TEST는 ALL PASS 했습니다.^^(미드 ETX 처럼 인식합니다)
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2011년 12월24일 1시55분 추가
케이싱을 완료하고, 실내에서 마지막 정량적인 테스트중에 "우려했던 일"을 확인했습니다.
'우려했던 일"은 비슷한 경험을 10여년 전에 했었기에 이글의 바로 앞의 진행사항에서 잠시 언급을 했던겁니다.
10여년 전에 우려했던일은 그후 보완을 해서 문제를 해결했었구요(도시락통 크기)
우려했던일은 C11 에 있는 모터에 붙어있는 엔코더의 성능(1회전당 256 분해)이 미드 ETX에 붙어있는 성능(1회전당 36회)보다
7.11배 많은것때문에 발생합니다. 미드 ETX에 있는 모터보드에 하나뿐인 마이콤은 엔코더의 움직임을 계속해서 연산해야 하며,
또 모터를 돌리는 신호를 주고, 핸드콘트로러와 거의 실시간 정보를 주고받고 해야합니다. 이때에 엔코더의 값을 오차없이
판단하는 과정이 많은 시간이 소요됩니다. 예를 들면 엔코더의 값을 파악하기 위해서 1초에 1000번 엔코더를 들여다 본다고 치면,
1초동안 들여다봐도(1000번) 엔코더가 움직이지 않았다면 마이콤은 엔코더가 안 돌았다고 판단을 할것이고, 1초동안 엔코더가
200번 상태가 바뀌었다면 1초동안 1000번을 처다본 마이콤은 엔코더가 200번 움직였는 것을 알수있습니다. 하지만 1초동안
1500번 상태가 바뀌었다면 불쌍하게도 마이콤은 그 시간동안 1000번만 쳐다봤기에 1000번 또는 그 이하로 변동한거리고
판단을 합니다. 그러니까 오류가 나는 거지요 모터의 최고속도를 반으로 줄였지만(모터의 전류 공급을 줄이려는 의도가
더 컸읍니다만, 이것을 우려 한것 이기도 합니다)
제가 이번에 테스트한 ETX70 보드는 9V용으로 하나의 마이콤으로 2개의 축을 제어하고 엔코더신호를 받습니다만,
함께사서 아직 살려만 놓은 ETX70 12V용은 1축당 마이콤이 하나씩이라서(LXD75 가 그렇습니다) 문제가 풀리수도
있을것 같기도 합니다.(크기와 모양이 많이 다릅니다, 조립이 금방 안됩니다.)
1,모터의 전압을 더 떨어트려서 최대속도의 1/4 정도로 테스트를 해볼수도 있고,
2,현재의 엔코더의 분해능인 256보다 더 작은것을 부착해서 해볼수도 있고,
3,현재의 엔코더의 신호를 작게 해주는 보드를 만들수도 있습니다
4. ETX 70 12V용의 보드로 바꾸어서 해볼수도 있고요,
8v전원으로 90도의 이동을 위한 시간은 max 속도(키패드 9)에서는 40초가 소요되고, 키패드8(1.5도/sec 설정)에서는 2분20초가
소요되었습니다(개조가 적용(전압이 작음등)되어 그렇습니다. 6,7,8 키패스의 속도가 비슷합니다.pwm 제어에서 모터가
전압이 딸려서 빨리 못돌아서 일겁니다. max 에서 엔코더 오류만 풀리면 실사용에서 문제가 없을 겁니다)
키패드8에서는 엔코더 오류가 없는듯 합니다(속도가 작으니까 엔코더 신호를 놓치지 않나 봅니다)
40초와 140초(2분20초) 의 갭을 풀어야 하지요 최대 3.5배의 여유가 필요합니다.
1,2번은 "공지의 기술"(특허를 기술할때 이런 용어를 씁니다, 이미 알려진 기술이라는 거지요)이니 해보면 될텐데,
2번은 모터에 부착되어 있는 엔코더를 구하기가 쉽지가 않습니다. 1개당 30불정도이며 2개 가 필요하고, 현재의 모터와
조립에 있어서 완전히 궁합이 맞아야 하는데 금방 알수가 없습니다. 엔코더뒤에 마킹이라도 있으면 좋을텐데요
그래도 모터의 축 외경을 알이야 하지요.
3번은 제가 생각을 한겁니다. 아마 이런 기능을 하는 부속이 상용품으로 나온것은 제가 찾아보지 않았습니다.
상용품이 있다면 사다가 쓰면 되겠고, 없으면 만들어야 지요.(이런 기능의 물건이 없다면 제가 "엔코더 리듀서'로
제가 작명을 합니다. 10여년 전에는 '우려햇던 일"을 해결하려고 도락통 크기로 기판을 3~4곂으로 곂쳐서 만들었었지만,
이제는 마이콤하나만 가지고 해결이 될것같습니다.
고지앞에서 잠시 소강상태^^ 12월24일 크리스마스를 맞아 잠시 고지앞에서 휴전?? ㅋㅋㅋ
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3시간후 추가, (3시03분)
가려다가 다시 자리에 앉았습니다. 전압을 다른방법으로 조절해 봤습니다.
엘라인할때에 2축이 동시에 도니까 이때 총 전류가 더 많이 먹을것이고, 8v의 전압을 조금 떨어트리려고
8v 출력쪽에(이미 8v/3a 정전압 ic인 378r08 을 박았습니다, 본체에는 12v 가 꼽힙니다. 2576 ic를 쓰려다가
간단히 378을 썼습니다) 3A 일반 다이오드인 1N5402 를 넣어 전압을 떨어트렸습니다. 조금 나아졌지만
그래도 오류가 조금 있는것 같아서 UF4007 을 병렬로 꼬아서 모터와 직렬로 넣었습니다. 모터는 양방향으로
전압이 걸리니까 고속 스위칭용의 UF4007을 2개 넣은 거지요 이 조치로 엔코더오류는 없나 봅니다.
90도의 회전(모터속도 9, 최고속도)에 걸리는 시간이 48초이며, 요 UF4007 조합을 한조 씩 더 넣었습니다.
(UF4007 총 8개 소요) , 이경우에는 90도 회전시 60초가 소요되었습니다. 수평방향의 배속은 360배속이
되고, 수직방향은 10%정도 더 걸리는것 같습니다.
이제는 진짜 필드테스트만 남았습니다.
